Muzeum, od czasu powstania w 1928 roku, mieści się w Ratuszu Miejskim. W zasobach muzeum znajduje się ponad 8000 obiektów z dziedzin: sztuki, etnografii, historii, fotografii archiwalnej i archeologii. Zbiory sztuki to głównie malarstwo i grafika XIX i XX w. Zbiory historyczne to największa w Polsce kolekcja części niemieckich rakiet balistycznych V-2 oraz bogaty zbiór szklanych negatywów z siedleckiej pracowni fotograficznej Adolfa Ganiewskiego (Gancwola) z przełomu XIX i XX wieku i wiele cennych przedmiotów związanych z historią Siedlec i regionu. Zbiory archeologiczne pochodzą z wykopalisk prowadzonych na terenie byłego województwa siedleckiego głównie w latach 80-tych XX wieku. Zbiory etnograficzne dotyczą kultury ludowej wschodniego Mazowsza, południowego Podlasia i północnej Lubelszczyzny. To duży zbiór tkanin, rzeźb, wycinanek, sprzętu gospodarstwa domowego i narzędzi rolniczych.
Muzeum prezentuje również wnętrza. W Salonie ziemiańskim zgromadzone zostały przedmioty, które wchodziły w skład wyposażenia wnętrz pałacowych, a więc należały do osób o najwyższym statusie w hierarchii społecznej czyli ziemiaństwa. Druga izba, to nazwa pomieszczenia, które w domach slachty zaściankowej pełniło rolę salonu dworskiego.
