Miejskie Muzeum Regionalne zostało oficjalnie otwarte 8 grudnia 1929 roku. Do najciekawszych zabytków działu archeologicznego należy zaliczyć rogowe i kamienne narzędzia pracy sprzed czterech-pięciu tysięcy lat, zespoły grobowe z pełnym wyposażeniem należące do kultury przeworskiej i wielbarskiej. Na stałej wystawie historycznej zaprezentowane są dokumenty z XVIII - XIX i XX wieku, militaria z tego okresu, pamiątki powstańcze, kolekcje broni białej i palnej z pierwszej połowy XX wieku, kolekcje odznak pułkowych, mundurów, zdjęć. Dział sztuki obejmuje przede wszystkim prace Wojciecha Piechowskiego i jemu współczesnych malarzy, głównie jego nauczycieli i kolegów. Jest to jedyna stała galeria w Polsce prac W. Piechowskiego. W dziale przyrodniczym wyeksponowano poroża, w tym duży, wielopunktowy, medalowy wieniec jelenia. Szczególnie godne obejrzenia jest poroże tura wraz z czaszką znalezione przypadkowo pod Szreńskiem, dobrze zachowane, mające kilkaset lat.
W muzeum corocznie organizowane są wystawy czasowe związane tematycznie z obchodzonymi, ważnymi rocznicami i prezentujące twórczość regionalnych artystów, pokazujące zasłużone historyczne postacie związane z regionem mławskim i północnomazowieckim.
