Muzeum powstało 1 stycznia 1976 roku. Na siedzibę muzeum przeznaczono jednopiętrowy zamek o tradycjach kazimierzowskich. Najliczniejszy i najbardziej zwarty pod względem regionalnym jest dział etnograficzny, posiadający 2997 eksponatów. W dziele tym do najcenniejszych i ciekawych kolekcji należy zaliczyć: strój kobiety z przełomu XIX i XX w., wycinanki, pisanki, rekwizyty obrzędowe oraz zabytkowe naczynia z wygasłego już ośrodka garncarskiego w Dąbrowie n. Czarną. Dział historyczny obejmuje 575 eksponatów. Są to w większości militaria i elementy wyposażenia żołnierskiego z okresu I i II wojny światowej, m.in. szabla polska, tzw. "Ludiwkówka", pistolet maszynowy "Sten". Do najciekawszych eksponatów zaliczyć można przywilej dla cechów : ślusarsko-kowalskiego i szewskiego w Opocznie z XVII i XVIII w.
Dział numizmatyczny, liczący 1419 pozycji, zawiera monety i banknoty zarówno polskie, jak i państw środkowej i wschodniej Europy. Do najstarszych monet polskich znajdujących się w tutejszych zbiorach należą boratynki Jana Kazimierza (XVII w.). W dziale archeologicznym znajduje się 12 przedmiotów z epoki brązu, z kultury łużyckiej. Są to nagolenniki, fragment naramiennika, naszyjnik, guzy, dłuto i sierp.
