Historia grodu w Santoku sięga wieku VIII. Wtedy to, na piaszczystej łasze rozpościerającej się w widłach dwóch rzek - Warty i Noteci - pobudowano pierwszy gród obronny. Najstarszy gród miał mniejsze rozmiary niż zachowane do dzisiaj i widoczne w terenie grodzisko. Otoczony był palisadą z gęsto wbitych obok siebie pali sosnowych. Wejście do grodu znajdowało się w części północno-zachodniej. Na wystawie prezentowane są ukryte pod ziemią przedmioty i pozostałości, odsłonięte przez archeologów.

W salach drugiego piętra prezentowana jest "Gospodarka w średniowieczu na Środkowym Nadodrzu" - przedmioty związane z życiem codziennym w okresie wczesnego i późnego średniowiecza, oraz "Obrona granicy zachodniej państwa polskiego za panowania Piastów", na której zgromadzono głównie uzbrojenie i akcesoria związane z rzędem końskim. Wystawę uzupełniają gobeliny przedstawiające artystyczne wizje bitew średniowiecznych.

Okres od III w. p. n. e. do V w. n. e. ilustruje ekspozycja "Środkowe Nadodrze u schyłku starożytności". Według podziałów stosowanych w archeologii jest to okres lateński, w którym można obserwować na terenach Polski pewne wpływy celtyckie, oraz tzw. okres wpływów rzymskich. Najciekawszymi eksponatami na tej wystawie są przedmioty powstałe pod wpływem kultury celtyckiej, głównie szklane paciorki z wyobrażeniem twarzy ludzkiej.

Na wystawie zaprezentowano najciekawsze przedmioty wydobyte w trakcie wieloletnich badań wykopaliskowych na grodzisku kultury łużyckiej - ozdoby brązowe, złote, szklane i żelazne, elementy uzbrojenia, narzędzia i ceramikę. Osada obronna w Wicinie jest miejscem szczególnym. Zbudowana około 700 lat p. n. e. na niedostępnych bagnach rozlewiska Lubszy została w połowie VI lub na przełomie VI/V wieku p. n. e. całkowicie zniszczona przez Scytów.

Okres najstarszy ilustruje ekspozycja "Łowcy i rolnicy epoki kamienia na Środkowym Nadodrzu". Ta dydaktyczna wystawa, skierowana głównie do młodzieży ukazuje, przy pomocy licznych rekonstrukcji, życie człowieka w okresie od paleolitu schyłkowego do końca neolitu (11000 - 1800 lat p. n. e.)

Galeria została utworzona z 30 obrazów z kolekcji Pinińskiego. Uzupełnia ją Portret dwóch mężczyzn, namalowany według obrazu pędzla Williama Dobsona, pochodzący z galerii Miączyńskich-Dzieduszyckich we Lwowie. Większość dzieł nie jest sygnowana. Jedynie dwa pejzaże George'a Morlanda opatrzone zostały wiarygodną sygnaturą malarza. Inne atrybucje są hipotetyczne, jakkolwiek Portret mężczyzny wydaje się - mimo braku sygnatury - niekwestionowanym dziełem Philipa Merciera.

Dzieje pieskoskalskiej rezydencji i jej właścicieli zostały zaprezentowane wielowątkowo. Podstawowe fakty historyczne, genealogię właścicieli i plany zamku, odpowiadające poszczególnym fazom jego budowy, znaleźć można na tablicach informacyjnych. Najnowsze dzieje zamku opowiadane są za pomocą fotografii i dokumentów z czasów, gdy w Pieskowej Skale działał modny pensjonat i gdy znalazły tu schronienie ewakuowane z Wołynia wojenne sieroty. Ekspozycja przybliża dzieje zamku i jego właścicieli.

W 1946 roku podczas prowadzenia prac zabezpieczających na terenie zrujnowanego zamku, natrafiono na kryptę grzebalną książąt pomorskich, w której znajdowało się czternaście sarkofagów. Ostatecznie sześć z nich po konserwacji wyeksponowano w Muzeum Zamkowym. Zmodernizowaną w 2009 roku ekspozycję uzupełniono o nowe elementy: film poświęcony pochówkom książęcym emitowany na ekranie holograficznym oraz film ukazujący obecny stan krypty książęcej prezentowany na ekranie podłogowym.

Na wystawie prezentowane są dwujęzyczne plansze opisowe poświęcone dziejom zamku wzbogacone zdjęciami archiwalnymi i współczesnymi. Obok plansz na ekspozycji znalazła się słynna Wielka Mapa Księstwa Pomorskiego sporządzona w latach 1610-1618 przez kartografa Elihardusa Lubinusa na zlecenie księcia Fillipa II. Ekspozycję uzupełniają eksponaty pochodzące z wykopalisk archeologicznych prowadzonych na terenie zamku i podzamcza w latach 1947, 1948 i 1973 oraz makieta zamku.

Ekspozycja prezentuje pieniądz będący w obiegu na ziemiach polskich. Stąd też znalazły się na niej monety bite zarówno w kraju jak i m.in. w Grecji, Rzymie, czy w Niemczech, jak również pieniądz papierowy i inne środki płatnicze, które poprzez kontakty handlowe docierały na teren Polski. Prezentowane zabytki umieszczone zostały na wystawie w porządku chronologicznym poczynając od starożytności poprzez średniowiecze, nowożytność po czasy nam współczesne.